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桁架機(jī)械手是一種在框架結(jié)構(gòu)上移動的直角坐標(biāo)機(jī)械手。框架機(jī)械手通常是X，Y，z三軸，夾緊塔式抓手，保持精確的數(shù)控機(jī)床夾緊和裝卸。其方柱和料倉一般布置在數(shù)控機(jī)床的上下兩側(cè)，機(jī)械臂直接位于車床主軸上方。直接向下的方法為數(shù)控機(jī)床進(jìn)行全自動裝卸。

框架機(jī)械手按連接方式分為單機(jī)框架機(jī)械手、雙連接框架機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手自動生產(chǎn)線等形式；桁架機(jī)械手按負(fù)荷分為輕型框架機(jī)械手和中重型框架機(jī)械手。對于機(jī)架機(jī)械手的形式，必須根據(jù)貨物的加工工藝和生產(chǎn)室、貨物的形狀和總重量以及客戶的具體情況來確定。

機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：

數(shù)控機(jī)架機(jī)械手布置在數(shù)控機(jī)床的側(cè)面，占用室內(nèi)空間小，有利于數(shù)控機(jī)床的實(shí)際操作，如換刀、調(diào)整、維護(hù)等。此外，工程造價(jià)低，性價(jià)比高。

數(shù)控機(jī)械手的缺點(diǎn)：

桁架機(jī)械手的高度和長度以及其機(jī)械臂的移動行程一般是根據(jù)數(shù)控機(jī)床的總寬度和寬度比以及數(shù)控機(jī)床的框架規(guī)格量身定制的。桁架機(jī)械手的這一特點(diǎn)導(dǎo)致它只適用于一種數(shù)控機(jī)床或適用尺寸接近(距離不超過90mm）數(shù)控機(jī)床與框架基本相同。桁架機(jī)械手較大的缺點(diǎn)是實(shí)用性較弱。